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视轴稳定姿态解算
视轴稳定姿态解算
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双框架控制力矩陀螺在航天器姿态控制系统中的应用.pdf
控制力矩陀螺是一类航天器姿态控制执行机构，具有输出力矩大、
控制精度高、不消耗工质等优点，被应用于空间站等大型航天器。近年
来其应用领域逐步扩展到灵敏小卫星与空间机动飞行器等。双框架控制
力矩陀螺作为其中一种，能够有效降低系统奇异性，有望得到更广泛应
用。
论文主要讨论了双框架控制力矩陀螺的动力学、系统构型以及系统
控制律等问题。首先从角动量函数出发，推导了输出力矩方程，并讨论
了系统奇异问题。
以角动量、输出力矩等参数为指标，对多种构型进行了研究，并得
出结论：二正交构型、三正交构型与正交加强构型为系统中陀螺数量为
2、3 与4 时的综合性能最优构型，适用于各类航天器。
介绍了系统控制律的定义与分类，提出一种梯度型伪逆控制律。该
控制律利用雅可比矩阵计算框架运动，并沿奇异测度函数梯度方向引入
零运动进行奇异回避，具有物理意义明显、计算简单、奇异回避好、通
用性强等优点。针对文章提出的几种构型，进行了系统仿真，仿真结果
表明，该控制律能够达到系统需求。
最后针对空间机动飞行器的姿态控制系统需求，通过对传统姿态控
制系统改进并提出一种新型姿态控制一体化方法。一体化方法通过建立
更精确的系统模型，针对非理想的实际系统设计控制算法，并引入模块
间的信息反馈、融合与优化，从而提高整个控制系统性能，满足高机动
性飞行器的需求。并对将其推广至导航制导一体化进行了初步的探讨。
论文对于双框架控制力矩陀螺的动力学、构型、控制律等理论问题
进行了研究，并讨论了姿态控制一体化的原理与方法。这些工作对于将
双框架控制力矩陀螺应用于我国航天工程中有一定的参考意义。
关键词：双框架控制力矩陀螺，姿态控制系统，构型，控制律，姿态控
制一体化
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先锋是一种姿态--六十年代出生的中国实验话剧导演人格研究.pdf
六十年代出生的中国实验话剧导演，是中国实验话剧导演最重要的一个
创作群体。他们从探索话剧的美学体例中脱离出来，而进入了状态写作，而
且，确立了独立的表演和导演方法。探索话剧仍然局限在一种现实主义为里
和表现主义为表的戏剧格式之中，而六十年代出生的中国实验话剧导演则使
实验话剧完全进入表现主义创作领域。他们都有一种浓郁的六十年代情结，
但是，与探索话剧导演的历史缅怀和反省不同，他们并不具有深刻的“文革”
记忆，少有一种生命悲壮体验，同时，也不会滑入七十年代生人的快乐至上
享受。他们的戏剧作品，大多思想情绪比较低沉，而且，多数采取一种暴力
语言手段，传承了中国话剧两次“采用西法”的极端性格。他们作为实验话
剧导演，并不是一种身份，而是一种艺术行为，存在着实验与主流、实验与
商业、戏剧与其它艺术样式以及国家与民间的实验活动的互渗现象。他们的
实验戏剧作品，虽然受到了后现代主义美学的影响，体现出了各种可能性的
倾向，但是，它们仍然遭受本土文化指数的内在约束，而构成了一种中国特
色的实验话剧发展现象。
二十世纪八十年代末期，六十年代出生的实验话剧导演开始从事话剧创作
活动。他们为了改变自己的社会和文化卑微处境，取得一种话语权利，在一
种青春时期的冲动状态之中，他们必然选择一种反叛姿态，而实验话剧成为
他们的一种首选目标。他们将实验戏剧作为了自己的生活方式和生存方式，
在他们的个人生活和戏剧作品中都充满了挣扎的意象图景，渴望着通过一种
标新立异行为，在众声喧哗中能够发出自己的声音。他们对于戏剧具有一种
宗教一般的虔诚，他们的实验戏剧作品，大多可以称之为一种诚意作品，而
戏剧确实也使他们的精神世界得到了一种升华和净化，实现了一种自我精神
拯救。他们采取了一种从边缘到中心的运作策略，在主流戏剧的外围地带从
事实验戏剧活动，甚至是以一种流浪艺术家的身份，形成一种个人化和极端
化的创作格局，产生了一定的社会和文化影响，得到了一种能力和人格的社
会认同和自我认同。六十年代出生的实验话剧导演从校园戏剧和民间戏剧的
边缘状态中，逐渐走向了中国话剧的中心部位。他们保持一种业余出身的姿
态，使戏剧实现了一种自由精神。他们改变了中国话剧的生存状态，在使他
们自己成为中国话剧的焦点人物之外，也使中国实验话剧在国际上产生了一
定的影响。
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盾构施工姿态控制和管片选型.doc
盾构施工技术在世界上的发展和应用已有上百年的历史，目前已经成为一种国际上较为普遍的隧道工程施工方法。而在我国，盾构施工大规模的应用尚未真正开始，传统的明挖法、矿山法以及应用新奥法原理施工的隧道仍然占有
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声纳水下拖曳系统运动姿态研究.pdf
拖曳声纳是60 年代西方国家为了克服舰壳声纳因水文条件限制而发展的一种新型声纳设备 缆索是拖曳声纳中的主要结构 它的特征是极端细长和富有挠性 易受波浪 流等外界环境条件或相连结构物运动的影响 产生显著
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职业着装与姿态礼仪培训(无动画).ppt
LOGO构建良好的职业形象——职业着装与姿态礼仪LOGOPage2职业着装与姿态礼仪体现自身基本素质流露真诚表达善意审美观与职业素养彰显个性符合大众课程导航LOGOPage 3构建职业形象的重要性您永
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仪表飞行手册--第5章飞机姿态仪表飞行-使用电子飞行显示.pdf
飞机姿态仪表飞行—使用电子飞行显示1.1 介绍 姿态仪表飞行定义为通过使用仪表而不是外部目视参考来控制飞机的空间位置。当今的飞机一般装配的是指针式仪表或数字式仪表。本章是为了使飞行员熟悉被称为电子飞行
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航天器姿态动力学与控制_-_李立涛_荣思远编.pdf
航天器姿态动力学与控制讲义 荣思远编写哈尔滨工业大学航天工程系 航天器姿态动力学与控制 绪论......................................................
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弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺参数联合规划.pdf
焊接规划就是利用计算机技术对焊接工艺问题进行求解。焊接规划属于计算机辅助工艺设计的范畴。焊接机器人领域中焊接规划可分为焊接任务规划、焊接参数规划、机器人路径规划和机器人轨迹规划四类。在普通焊接应用领域
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弹道修正弹飞行姿态角磁探测技术及其弹道修正方法研究.pdf
南京理工大学博士学位论文弹道修正弹飞行姿态角磁探测技术及其弹道修正方法研究姓名：高峰申请学位级别：博士专业：机械电子工程指导教师：张合博士论文弹道修正弹飞行姿
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船舶姿态测量与运动模拟.pdf
论文完成日期２０１ １年５月 答辩日期 ２０１ １年６月 答辩委员会主席｛ＩＹｌｌｌｌｌｌｌｌＩＩ ８ＩＩ Ｉｌｌ９ｌｌ Ｉｌｌ６１１１１１１１１１ｔｌｌｌＵ７ｌｌｌｌ４ｌｌｌｌｌｌ Ｙ１ ８９６１
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