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卡钳拖滞力矩检测
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螺栓力矩、扭矩计算及螺栓标准
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力矩电机弱磁控制方法的研究.pdf
分类号学号 M200970323 学校代码 10487 密级____________ 力矩电机弱磁控制方法的研究 学位申请人：王 学科专业：机械电子工程 指导教师 教授答辩日期 ：2011 年12 月
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中心区操纵稳定性参数灵敏度分析与方向盘力矩特性研究.pdf
论文分类号Ｕ４６１．６ On-centerHandling Performance Parameter Sensitivity Analysis SteeringEffort Characterist
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双框架控制力矩陀螺在航天器姿态控制系统中的应用.pdf
控制力矩陀螺是一类航天器姿态控制执行机构，具有输出力矩大、
控制精度高、不消耗工质等优点，被应用于空间站等大型航天器。近年
来其应用领域逐步扩展到灵敏小卫星与空间机动飞行器等。双框架控制
力矩陀螺作为其中一种，能够有效降低系统奇异性，有望得到更广泛应
用。
论文主要讨论了双框架控制力矩陀螺的动力学、系统构型以及系统
控制律等问题。首先从角动量函数出发，推导了输出力矩方程，并讨论
了系统奇异问题。
以角动量、输出力矩等参数为指标，对多种构型进行了研究，并得
出结论：二正交构型、三正交构型与正交加强构型为系统中陀螺数量为
2、3 与4 时的综合性能最优构型，适用于各类航天器。
介绍了系统控制律的定义与分类，提出一种梯度型伪逆控制律。该
控制律利用雅可比矩阵计算框架运动，并沿奇异测度函数梯度方向引入
零运动进行奇异回避，具有物理意义明显、计算简单、奇异回避好、通
用性强等优点。针对文章提出的几种构型，进行了系统仿真，仿真结果
表明，该控制律能够达到系统需求。
最后针对空间机动飞行器的姿态控制系统需求，通过对传统姿态控
制系统改进并提出一种新型姿态控制一体化方法。一体化方法通过建立
更精确的系统模型，针对非理想的实际系统设计控制算法，并引入模块
间的信息反馈、融合与优化，从而提高整个控制系统性能，满足高机动
性飞行器的需求。并对将其推广至导航制导一体化进行了初步的探讨。
论文对于双框架控制力矩陀螺的动力学、构型、控制律等理论问题
进行了研究，并讨论了姿态控制一体化的原理与方法。这些工作对于将
双框架控制力矩陀螺应用于我国航天工程中有一定的参考意义。
关键词：双框架控制力矩陀螺，姿态控制系统，构型，控制律，姿态控
制一体化
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[硕士学位论文]基于FPGA的履带起重机力矩限制器技术研究.pdf
本文以大连理工大学机械工程学院开发的一系列履带起重机实际项目为背景，对其力矩限制器的技术方面进行研究。 (1)对履带起重机力矩限制器的应用技术做深入分析，尤其是关于超起工况方面的研究，本文引进载荷率的概念，以载荷率作为依据，控制起重机的机构动作，保证整车的安全。 (2)针对履带起重机力矩限制器的数据采集部分和输出驱动部分的特点，设计了FPGA实现的总体设计方法，应用Altera公司的NIOSⅡ软核技术，采用软核实现CPU功能，应用AVALON总线技术将其他外设做系统集成，连接不同功能的芯片实现履带起重机力矩限制器的嵌入式系统硬件设计。 (3)设计了以NIOSⅡ软核为核心的嵌入式系统，使用SOPCbuilder将SDRAM、FLASH等部分集成起来，在QuartusⅡ中编译后，在EP1C12的平台上完成了测试。 (4)依照履带起重机力矩限制器的控制思路完成了系统的软件设计，设计中采用了嵌入式操作系统μc/os-Ⅱ，确保了软件的可靠性。
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最新直流力矩电机选用计算资料.pdf
力矩电机
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2015年最新直流力矩电机技术手册-V3.30.pdf
宇捷直流力矩电机制造有限公司---专注于精密直驱技术和有刷直流力矩电机 技术手册）定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司（） 地址：河北省定兴县达盛路35 联系人：王东立电话
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4WS车辆直接横摆力矩控制与硬件在环仿真系统.pdf
汽车四轮转向(Four Wheel Steering，4WS)技术是改善汽车转向操纵性能的手段之一，车辆稳定性
系统(Vehicle Stability Control system，VSC)是先进的主动安全技术，作为VSC系统的重要组成部分，
直接横摆力矩控制(Direct Yaw moment Control，DYC)能更好地提高操纵稳定性，进而增加车辆行驶的主
动安全性。本文研究四轮转向和直接横摆力矩相结合，设计基于状态量反馈控制器，并利崩
MATLAB／simulink工具进行仿真研究。此外将软硬件结合，进行车辆四轮转向控制器硬件在环试验。主要
内容包括：
1，建立了前轮转向(Front I[heel Steering，FWS)+横摆力矩(FWS+DYC)两自由度车辆模型，分别根据
最优控制和H一控制理论方法设计基于状态量反馈的控制器，并在此基础上利用MATLAB／Simulink
工具进行仿真，结果表明转向效果优于FWS车辆。
2．建立四轮转向+横摆力矩(4WS+DYC)两自由度车辆模型，根据最优控制理论，采用前馈加反馈的方
法设计控制器，并进行仿真，结果表明，4WS+DYC控制方法不仅优于FWS车辆，而且优于FWS十DYC
控制方法，各参考指标均有较好的效果。
3．综合分析了硬件在环仿真的各种方法。构建4WS车辆试验平台，利用DSPACE仿真硬件系统，结合
四轮转向控制策略，开发出基于DSPACE的硬件在环仿真系统。利用MATLAB／Simulink实现软件模
块，利用ControlDesk实现仿真参数的实时调节，得到了硬件在环仿真的结果。
4．利用TMS320F2812 DSP作为中央处理单元，实现ECU(Electronic Control Unit)硬件在环仿真，
设计四轮转向控制的硬件在环流程，开发四轮转向系统ECU模块。介绍了相关硬件资源，开发软
件CCS(Code Compose Studio)等，编写、调试系统程序，重点介绍四轮转向中断子程序。
通过建立数学模型及数字仿真，可以看出．四轮转向与直接横摆力矩相结合的控制策略，各评价指标
均有较大幅度改善，能有效地提高车辆操纵稳定性。通过四轮转向控制的硬件在环仿真试验，将软硬件系
统结合，不仅可以实时调整各参数，重复试验性好，而且经济性有很大提高。开发四轮转向ECU模块提高
四轮转向系统的电控性能，
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磁性隧道结中自旋转移力矩效应表征及磁电阻效应的研究.pdf
囵密级中国科学院大学 ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ 博士学位论文 ２０１３年５月Ｂｙ—Ｈｏｕｆａｎｇ Ｌｉｕ ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ Ｓｕｂｍｉｔｔｅ
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罗伯威力矩限制器 8200L操作说明书.pdf
8200c-Landscape 系统操作手册 附录E 8200c Display Landscape Operator Manual v2.10 37RCI 8200 3100履带起重机 全力矩系统
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无返回力矩擒纵机构振动周期研究及仿真分析.pdf
Ｙ１４０４５４４分类号：ＴＪ４１０ＵＤＣ：６２３密级：编号：工学硕士学位论文无返回力矩擒纵机构振动周期研究及仿真分析硕士研究生：指导教师：申请学位级别：学科、专业：所在单位 ：论文提交日期：论文答辩日
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