博士论文-双边遥操作力反馈手控器研制

手控器是双边遥操作技术实现中的关键部分，作为人机接口设备，其性能好坏直接影响双边遥操作的效率。本文设计了一种6自由度通用型手控器，对手控器的设计指标、手控器机构、检测驱动模块和控制算法进行了深入的研究。在考察以往研制的各种手控器的设计指标的基础上，提出了通用型手控器设计须满足的主要指标。以所提指标为准则，对手控器系统的各个功能模块的设计方法进行了讨论。