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单兵、特种车辆微光夜视仪单管单目的设计.pdf
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车辆底盘自动集中润滑系统的研究及应用.pdf
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一进一出车辆控制及门禁系统设计方案.doc
第一章前言 -第二章设计方案 12-2.1.5主要设备介绍 15-2.1.6软件介绍 19-2.2门禁控制系统 25-2.2.1概述 25-2.2.2设计要求 25-2.2.3系统架构 26-2.2.
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4WS车辆直接横摆力矩控制与硬件在环仿真系统.pdf
汽车四轮转向(Four Wheel Steering，4WS)技术是改善汽车转向操纵性能的手段之一，车辆稳定性
系统(Vehicle Stability Control system，VSC)是先进的主动安全技术，作为VSC系统的重要组成部分，
直接横摆力矩控制(Direct Yaw moment Control，DYC)能更好地提高操纵稳定性，进而增加车辆行驶的主
动安全性。本文研究四轮转向和直接横摆力矩相结合，设计基于状态量反馈控制器，并利崩
MATLAB／simulink工具进行仿真研究。此外将软硬件结合，进行车辆四轮转向控制器硬件在环试验。主要
内容包括：
1，建立了前轮转向(Front I[heel Steering，FWS)+横摆力矩(FWS+DYC)两自由度车辆模型，分别根据
最优控制和H一控制理论方法设计基于状态量反馈的控制器，并在此基础上利用MATLAB／Simulink
工具进行仿真，结果表明转向效果优于FWS车辆。
2．建立四轮转向+横摆力矩(4WS+DYC)两自由度车辆模型，根据最优控制理论，采用前馈加反馈的方
法设计控制器，并进行仿真，结果表明，4WS+DYC控制方法不仅优于FWS车辆，而且优于FWS十DYC
控制方法，各参考指标均有较好的效果。
3．综合分析了硬件在环仿真的各种方法。构建4WS车辆试验平台，利用DSPACE仿真硬件系统，结合
四轮转向控制策略，开发出基于DSPACE的硬件在环仿真系统。利用MATLAB／Simulink实现软件模
块，利用ControlDesk实现仿真参数的实时调节，得到了硬件在环仿真的结果。
4．利用TMS320F2812 DSP作为中央处理单元，实现ECU(Electronic Control Unit)硬件在环仿真，
设计四轮转向控制的硬件在环流程，开发四轮转向系统ECU模块。介绍了相关硬件资源，开发软
件CCS(Code Compose Studio)等，编写、调试系统程序，重点介绍四轮转向中断子程序。
通过建立数学模型及数字仿真，可以看出．四轮转向与直接横摆力矩相结合的控制策略，各评价指标
均有较大幅度改善，能有效地提高车辆操纵稳定性。通过四轮转向控制的硬件在环仿真试验，将软硬件系
统结合，不仅可以实时调整各参数，重复试验性好，而且经济性有很大提高。开发四轮转向ECU模块提高
四轮转向系统的电控性能，
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车辆知识全集.doc
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