-
![]()
154
-
服务机器人双臂协作技术研究及实现.pdf
- 服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术的集成体。人型化的服务机器人拥有着人体手臂一样的双臂系统,而双臂协调操作是提高机器人系统操作能力、负载能力、可靠性及扩展操作空间的有效途径,一直是机器人研究领域的热点。本课题来源于国家863计划资助项目“家庭生活支援多机器人系统”。论文以“服务机器人双臂协作技术研究及实现”为题,以课题组自主研发的服务机器人的双臂为研究对象,旨在探索双臂协作的运动及控制机理,实现双臂的拟人协调操作。研究内容主要包括双臂运动学及标定、双臂协调运动规划、双臂拟人动作规划及双臂协作Petri网建模四方面内容,论文主要工作如下:1)建立了具有轻量化与系统开放性特点的服务机器人双臂系统。针对普通工业机器人手臂重量比较大与控制系统封闭,不适合用于服务机器人手臂的缺点,采用代码开放的模块化关节构成服务机器人的双臂系统,机器人整体质量大大减轻。在完成了双臂硬件系统连接的基础上,根据关节功能模块化的特点,设计了双臂分布式控制的软件系统方案。2)从易于理解和实时性角度出发,完成了双臂运动学解算;采用相对误差的方法,对双臂进行了运动学标定。运用DH法描述了机器人双臂的结...
-
-
![]()
73
-
中医按摩机器人双臂协调控制系统研究.pdf
- 中医按摩机器人双臂协调控制系统研究系统,控制,研究,双臂协调,按摩机器人,中医按摩,机器人,控制系统,协调机器人,机器人双臂
-
-
![]()
50
-
中医按摩机器人双臂协调控制系统研究.doc
- 中医按摩机器人双臂协调控制系统研究,双臂协调能力测试,中医按摩手法,中医按摩减肥,哈尔滨中医按摩,中医按摩学习穴位图,中医按摩学校
-
-
![]()
74
-
基于视觉的机器人双臂控制系统及其导航的研究.pdf
- 基于视觉的机器人双臂控制系统及其导航的研究
-
-
![]()
21
-
一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法.pdf
- 一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法
-
-
![]()
82
-
冗余自由度机器人双臂运动规划及控制研究.pdf
- 冗余自由度机器人双臂运动规划及控制研究冗余自由度机器人双臂运动规划及控制研究冗余自由度机器人双臂运动规划及控制研究
-
-
![]()
11
-
一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法.pdf
- 一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法
-
-
![]()
68
-
带电作业机器人双臂协调控制问题研究.pdf
- 带电作业机器人双臂协调控制问题研究,双臂机器人yumi,带电作业,带电作业工具,带电作业注意事项,带电作业用绝缘手套,临近带电体作业,带电作业吧,特高压带电作业,配网带电作业试题
-
-
![]()
10
-
一种模特展示机器人双臂往复摆动装置.pdf
- 一种模特展示机器人双臂往复摆动装置一种模特展示机器人双臂往复摆动装置一种模特展示机器人双臂往复摆动装置
-
1篇相似文档
-
![]()
101
-
仿人机器人双臂结构优化设计与协同作业.pdf
- 仿人机器人双臂结构优化设计与协同作业仿人机器人双臂结构优化设计与协同作业仿人机器人双臂结构优化设计与协同作业
-
向豆丁求助：有没有机器人双臂?
专利文献库
