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泊车辅助系统
泊车辅助系统
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自动泊车系统的研究及实现.pdf
随着汽车工业的快速发展，如今发达国家的汽车普及率已非常高。近年来，
我国的汽车销售量也增长很快。在各大城市，由于汽车数量剧增，“停车难"问题
逐渐显现。对于驾驶者来说，经常要面对将车辆停入狭窄停车位置的难题。本文
研究的自动泊车系统，可协助驾驶者完成泊车操作，降低泊车的难度，减少泊车
过程中车辆发生碰撞的可能性。
本文设计了一个基于超声波传感器的自动泊车系统。整个系统分为超声波测
距、车位检测、泊车控制、人机界面等功能模块。利用多个超声波传感器实时测
量车辆与周围障碍物之间的距离。利用增量式编码器测量车辆的移动距离。对超
声波传感器和增量式编码器的测量值进行中值滤波、边缘检测等预处理，通过计
算停车位前后障碍物之间的距离，确定停车位的大小，从而实现停车位置的自动
检测。在泊车的控制方法上，以驾驶者泊车的经验为基础，将常见的平行泊车和
垂直泊车过程划分为若干个步骤，运用模糊控制理论，为每个步骤设计模糊控制
器，控制车辆的前轮转向角度。车辆的运动速度，由驾驶者进行控制。对每个模
糊控制器在Matlab软件上进行仿真实验，结果表明，所设计的模糊控制器能达到
控制的目标，具有良好的鲁棒性。本文设计的自动泊车系统具有友好的人机交互
界面。驾驶者可通过面板上的按钮启动或停止自动泊车功能，完成必要的配置操
作。显示屏上显示车辆状态信息、泊车操作的提示语句，并以图形方式显示车辆
与周围障碍物、目标停车位的位置关系，使驾驶者对整个泊车过程了如指掌。
本文为自动泊车系统设计了实验平台。实验平台的主体是一辆模型小车，具
有前轮转向、后轮驱动能力，以蓄电池作为电源。实验平台的主控制板实现模型
小车的运动控制。在此实验平台上对本文所设计的自动泊车系统进行平行泊车和
垂直泊车实验。实验结果表明，在停车位置合适时，本文设计的自动泊车系统，
可自动地、无碰撞地完成泊车操作。．
本文设计的自动泊车系统成本低廉，具有～定的市场前景。但这只是对自动
泊车系统的初步探讨，还需做大量后继工作，使其最终走向市场。
关键词自动泊车系统；模糊控制；超声波传感器
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