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- 机械手结构的总体方案设计
1.3 工业机械手的用途 3
2 机械手结构的总体方案设计 4
2.1 课题的主要内容 4
2.2 课题的研究方案 4
2.3 机械手结构的总体设计 4
2.3.1 主要技术指标设计 4
2.3.2 机械手的结构设计 4
3 机械手运动学分析 6
3.1 机械手运动学方程的建立 6
3.2 运动学方程的正解 7
3.3 运动学方程的逆解 8
4 传动装置的设计 10
4.1 伺服电机及减速器的选择 10
4.1.1 机电领域中伺服电机的选择原则 10
4.1.2 旋转关节驱动电机及减速器的选择 10
4.2 链轮的设计及链条的选择 11
4.2.1 滚子链传动的设计 11
4.2.2 链轮的设计 13
4.2.3 滚子链的静强度计算 14
4.2.4 链传动的张紧 15
4.2.5 链传动的润滑 15
5 轴的设计与验算 16
5.1 轴的结构设计 16
5.1.1 选择轴的材料 16
5.1.2 初步估计轴径 17
5.2 轴的校核 18
6 轴上零件的选择与计算 25
6.1 键的选择与键联接强度校核 25
6.1.1 大臂末端电机轴上键的选择与校核 25
6.1.2 轴上矩形花键的选择与校核 26
6.1.3 小臂电机轴上键的选择与校核 26
6.2 滚动轴承的验算 26
6.2.1 确定轴承的承载能力 27
6.2.2 计算当量动载荷 28
6.2.3 校核轴承寿命 28
7 伺服进给系统的设计与计算 29
7.1 滚珠丝杠的设计 29
