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家用保安机器人避障传感单元研制及路径规划研究.pdf
- 目前，市场上的服务机器人主要面向酒店、博物馆等场所从事迎宾服务工作，售价都在数十万元，消费群体比较窄，因此开发面向家庭服务、技术上实用、低成本、低功耗、体积小巧、可靠性高、智能化程度高的服务机器人具有很大的市场潜力。本文不采用传统的计算机作为机器人的控制系统，而是采用基于SAMSUNG公司的高性能的32位嵌入式ARM处理器S3C44B0X搭建的硬件平台作为家用保安机器人的控制核心，充分利用了嵌入式处理器的高性能、接口丰富、方便扩展、可靠性高、资源丰富等优点，移植实时操作系统μC/OS-II及GUI图形支持系统，增强平台操作的实时性，实现了多任务间通信，解决了随着系统的不断开发，程序开发与维护愈来愈难这一弊病。本文研制出价格低廉的避障传感单元，采用8位单片机AT89C52作为传感器的控制、数据采集及处理单元，分时控制8路超声波传感器，对周围的障碍物的距离进行检测，红外线传感器有效的弥补了超声波盲区的缺陷。针对机器人对位姿精度的要求，本文设计了一种基于高精度运动控制器的全数字位置伺服控制芯片（LM629)及专用于直流电机驱动芯片（LMD18200)的电机驱动模块。电机驱动模块、电机及增量式光电编码器构成一个完整的闭环反馈系统。同时本文建立机器人运动的数学模型，通过编码器反馈的数据计算出机器人在世界坐标系中的位姿，并应用改进了的人工势场法根据避障传感单元返回的局部环境信息进行路径规划，使机器人运动过程中实时避障到达目标点。本文最后在家用保安机器人应用平台上进行了性能测试，通过遥控机器人行走验证了平台底层电机控制及机器人位姿计算的正确性，同时通过扩展5路R232接口与语音模块、智能充电，及计算机进行通信实验，验证了机器人响应命令的准确性及通信控制的实时性。根据避障传感单元反馈的数据进行路径规划并能有效的避障行走，最终证明该嵌入式控制系统应用在家用保安机器人上的可行性，并体现出了成本低、实时性好、功能丰富的优势。关键词家用保安机器人；嵌入式系统；超声波传感器；人工势场法；近似圆模型
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基于win32的保安机器人上位机系统集成程序设计.pdf
- 独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包括含其他人已经 发表或撰写过的研究成果，也不包括为获得北京林
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家用保安机器人智能充电系统的研究.pdf
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智能保安巡逻机器人论文.doc
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家用保安机器人智能充电系统的研究---优秀毕业论文 参考文献 可复制黏贴.pdf
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保安机器人及系统.doc
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一种家用保安机器人自动充电激光导航系统.doc
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家用保安机器人智能充电系统的研究.pdf
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家用保安机器人中心控制器的设计与实现.pdf
- 家用保安机器人中心控制器的设计与实现家用保安机器人中心控制器的设计与实现家用保安机器人中心控制器的设计与实现
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家用保安机器人避障传感单元研制及路径规划研究---优秀毕业论文 参考文献 可复制黏贴.pdf
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向豆丁求助：有没有保安机器人?
