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abb机器人 编程 rapid 技术内核.pdf
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双足机器人的步态控制研究.pdf
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多其它类型的机器人无法比拟的优点，是最具代表性的先进智能机器人，其技术
是当今机器人领域的研究前沿和热点方向之一。与轮式和履带式机器人相比，双
足机器人的结构较为复杂，对稳定控制提出了更高的要求。
本文参考已有的试验样机参数，在ADAMS中建立了双足机器人虚拟样机。为
研究双足机器人在步行过程中的特性，在建立了正，逆运动学模型的基础上，采
用几何约束法对在平地以及楼梯环境下的双足行走步态进行了规划，通过对关键
点轨迹的规划，计算出各个关节的运动轨迹参数，导入到虚拟样机中实现开环双
足行走。本文选择双足机器人的两髋中心以及踝关节作为关键点，提出了采用摆
线拼接的方式来拟合上楼梯行走中摆动腿踝关节的轨迹，在ADAMS仿真中实现了
上楼梯双足步行，得到了双足行走过程中的一些参数。
如何在步行过程中保持稳定性是双足行走的一大难题，步态参数的在线优化
是实现双足机器人平稳行走的关键。鉴于双足机器人有着高阶，强耦合，欠驱动
的动力学特性，本文在研究了人在行走过程中ZMP(零力矩点)位置和踝关节角
度之间的关系之后，设计了一个步行稳定模糊控制器。通过对踝关节角度的调整
使得ZMP的位置尽量远离支撑区域边缘，从而改善步行稳定性。最后在
ADAMS—MATLAB联合仿真中验证了模糊控制器的有效性。
关键词双足步行虚拟样机步态规划ZMP模糊控制
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分类号学号M200970555 学校代码 10487 密级 工业机器人运动学标定 与误差补偿研究 学位申请人：奚 师：张海鸥教授 ThesisSubmitted PartialFulfillment
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