步进运动链动力学实验研究

论文以步进运动链系统为对象，开发研制了动力学实验装置及测试系统，以期对步进运动链传动系统进行动力学的实验研究。 首先研究了伺服电机的工作原理及特性，建立了由计算机、PMAC及伺服电机等组成的电子凸轮系统。在此基础上，采用了三种编程方式(PVT、 SPLINE、LABVIEW)编制电子凸轮的控制程序，将其应用于步进链系统动力学实验，对实验测试结果进行分析比较，找出其中最佳的一种编程方式。 从运动学和动力学角度对步进链进行了分析。对步进链的多边形效应，不同运动规律下链与链轮的啮合冲击、链节张力及附加动载荷等进行了分析与研究。 建立了能揭示步进链传动系统动力学特性的实验装置，对步进运动链动力学特性进行了较深入的研究。为拾取链节在运动中的振动信号，设计了一套特殊的反凸轮 ——滑块机构，可实现测试信号线与链节保持同步运动，从而避免了信号线与链节发生缠绕的问题。