基于ADAMS的机器人动力学仿真研究-[硕士论文]

一般而言，多关节通用机器人的动力学分析可归属于具有理想约束的完整系统和多刚体动力学的范畴，对机器人做动力学分析的主要目的有两个：其一，是用于优化控制，通过引入基于机器人动力学特性的控制规律，改善机器人控制的动态和静态品质，实现更精细的轨迹跟踪；其二，是用于优化结构，一个合理设计的机器人系统应该具有尽可能轻的非线性耦合性和采用恰如其分的驱动力。本文的任务是完成上述目标的基础性部分，即对一台6自由度机器人进行运动学和动力学计算，并进行了相应的仿真分析。所完成的主要工作包括，建立了该机器人的串联杆运动坐标体系，