基于π型舵船舶纵向多变量随机控制方法研究

本文采用n型舵作为减纵摇装置。首先，基于切片理论建立了船舶垂荡与纵摇耦合的两自由度船舶纵向运动方程，为船舶减纵摇研究提供了数学模型。其次，利用递推最小二乘法的改进算法对海浪扰动力和扰动力矩进行建模，为利用扩展随机最优控制奠定基础，并且对海浪扰动力和扰动力矩的估计方法进行研究和分析，具有工程实用意义。然后，分别利用经典随机最优控制和扩展随机最优控制对船舶舵减纵摇控制进行研究，其中包括利用经典Kalman滤波和扩展Kalman滤波对船舶纵向运动状态进行估计。