机器人本体结构研究毕业设计

本文的研究对象为一台六自由度弧焊机器人，其机械结构如图2.1所示，机器人由6个连杆和6个转动关节组成。具体关节结构由回转主体(腰关节)、大臂(肩关节)、小臂(肘关节)、腕部(腕关节)等几个部分组成。机器人回转主体实现机器人主体的回转 ，由固定底座和腰关节组成，驱动电机1安装在腰关节的轴中心，驱动腰关节的回转。电机2安装在大臂与小臂的关节连接处，驱动小臂作上下俯仰 。机器人的腕部位十小臂臂体前端，安装在小臂臂体上的电机3驱动整个腕部做上下俯仰 。腕部的3个自由度由安装在腕部后端的3个电机，通过传动杆驱动腕部齿轮系实现，安装在腕部后端的3个电机保证机器人末端重量尽可能的轻，满足机器人的配重法则。