基于蚁群算法的机器人路径规划研究

本文主要研究静态环境下基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划。首先，采用栅格法建立环境模型，并利用做过改进的基本蚁群算法在栅格环境模型中进行路径规划，这些改进有：利用伪随机比例规则代替随机比例规则进行路径转移；限制了蚂蚁行至当前栅格时下一步允许选择的栅格范围；对启发函数进行了重新定义.