硕士论文-移动机器人基于三维激光测距与单目视觉的室内场景认知

机器人在工作中需要实时获取环境信息，而如何实现对这些环境信息的有效理解和认知是实现其自主环境适应的关键。激光传感器具有抗干扰能力强、受光线影响小等特点，适于三维空间几何信息的获取。而视觉传感器是一种获取图像信息的成熟手段。本文以激光测距仪和单目视觉作为移动机器人的外部传感器，研究移动机器人在室内三维环境中的场景认知问题。在室内环境中，地面、墙壁等室内场景的框架具有结构化的特性，可以使用简单的平面等几何特征来表示。平面特征的提取可以借助激光数据的存储顺序首先从中提取出线段特征，然后利用相邻线段的关系将其合并从而得到完整的平面区域。本文使用了一种基于区域扩张的平面特征提取算法，从室内场景的激光数据中提取出平面特征。利用平面特征的自身属性及其相互间的空间关系，完成室内场景框架的认知。在剔除室内场景框架之后，剩余数据中物体的形状具有不确定性和不规则性，难以使用简单的几何特征来描述。本文提出一种..